[ROS]How to install ROS Melodic ver 1.0

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Select Platform : Ubuntu(recommend)

 

1. Installation

 

- Setup your sources.list

: package.ros.org로부터 소프트웨어를 받아들일수 있도록 PC를 세팅

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

- Set up your keys:

key 설정

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

 

- Debian package index is up-to-date:

Devian 패키지 목록 최신화

sudo apt update

 

- Desktop-Full Install: (Recommended):

ROS, rqt, rviz, rovot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 

2. Environment Setup:

It's convenient if the ROS environment variables are automatically added to your bash session every time a new shell is launched

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

 

3. Dependencies for building packages

To install this tool and other dependencies for building ROS packages, run: (패키지 작성을 위한 툴 설치)

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

- Initialize rosdep

 

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

 

Check to Installation

 

printenv | grep ROS

"""
mnk@mnk-Vb:~$ printenv | grep ROS
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/ros
ROS_ROOT=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROS_VERSION=1
ROS_PYTHON_VERSION=2
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/melodic/share
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=
ROS_DISTRO=melodic
"""

: 설치가 정상적으로 이루어 졌다면 다음과 같은 출력을 확인할 수 있음

 

Test Turtle Simulator

 

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key

 

---

Initialize and create a workspace directory

ROS에서는 catkin 이라는 ROS 전용 빌드 시스템을 사용하고 있다.

이를 사용하려면 다음처럼 catkin 작업 폴더를 생성하고 초기화해야 한다.

이 설정은 작업 폴더를 새롭게 생성하지 않는 한 처음 한번만 설정해주면 된다.

 

mkdir -p ~/ROS/catkin_ws/src
cd ~/ROS/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

현재 catkin 작업폴더에는 src 폴더와 그 안에 CMakeList.txt파일이 있지만 시험삼아

catkin_make 명령어를 통해 빌드해보자.

 

cd ~/ROS/catkin_ws/

catkin_make

ls

Build
Devel
Src

 

마지막으로 catkin 빌드 시스템과 관련된 환경파일을 불러오기

source ~/ROS/catkin_ws/devel/setup.bash

---

ROS Environment Settings

 

ROS 환경설정 파일을 불러오기 위해서는 새로운 터미널 창을 열 때마다 매번 아래의 명령을 매번 실행해야 한다.

source /opt/ros/melodic/setup.bash

source ~/ROS/catkin_ws/devel/setup.bash

 

gedit ~/.bashrc

 

이러한 번거로움을 없애고 네트워크 등 기타 설정을 불러들이기 위해 gedit으로 bashrc 파일을 편집한다.

+ 맨 아래에 해당 내용 추가

#Set ROS Melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash

#Set ROS alias command
alias cw='cd ~/ROS/catkin_ws'
alias cs='cd ~/ROS/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/ROS/catkin_ws && catkin_make'

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/ROS/catkin_ws/devel/setup.bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash