ROS 1.0 summary_03

<Topic>

Create and execute Publisher and Subscriber Node

 

<Service>

Create and execute ServiceServer and ServiceClient Node

 

ROS Programming 전에 알아두어야 할 사항

- 표준 단위

SI 단위 사용

Quantity : Unit

angle : radian

frequency : hertz

force : newton

power : watt

voltage : volt

length : meter

mass : kilogram

time : second

current : ampere

temperature : celsius

 

Coordinate expression

x: forward y: left z: up

right handle

 

 

Service / Service Server /Service client

- 서비스는 요청(request)이 있을때만 응답(response)하는 서비스 서버(servece server)하고

응답받는 서비스 클라이언트(Service client)로 나뉜다. 서비스는 토픽과 달리 일회성 메시지 통신이다.

따라서 서비스의 요청과 응답이 완료되면 연결된 두 노드는 접속이 끊긴다.

 

이러한 서비스는 로봇의 특정 동작을 수행하도록 요청할 때에 명령어로써 많이 사용된다.

혹은 특정 조건에 따라 이벤트를 발생해야 할 노드에 사용된다.

또한 일회성 통신 방식이라서 네트워크에 부하가 적기 때문에 토픽을 대체하는 수단으로도 사용되는 등

매우 유용한 통신 수단이다.