make node

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char** argv) {
	ros::init(argc, argv, "my_publisher");// 노드 이름 초기화
	ros::NodeHandle nh;	// ROS 시스템과 통신을 위한 노드 핸들 선언

	//퍼블리셔 선언
	//패키지(std_msgs)의 메시지파일(String)을 이용한 퍼블리셔(pub)을 만든다.
	//토픽은 (my_topic)이며, 퍼블리셔큐(queue) 사이즈는 (100)이다.
	ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 100);

	ros::Rate loop_rate(10);	// 루프 주기를 10Hz로 설정한다.

	std_msgs::String msg;
	msg.data = "Hello";	// msg의 data에 Hello를 넣는다.

	while (ros::ok()) {
		pub.publish(msg));	//pub 이 msg를 퍼블리시한다.
		loop.late.sleep();	// 위에서 정한 주기에 따라 sleep 한다.
	}
	
	return 0;
}

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 어떤 이벤트가 발생했을 때 호출되는 함수를 콜백함수
void msgCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
	ROS_INFO("msg: %s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv) {
	
	ros::init(argc, argv, "my_subscriber"); // 노드 이름 초기화
	ros::NodeHandle nh; //노드 핸들선언

	ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 100, msgCallback)

		// 콜백 함수 호출을 위한 함수, 메시지가 수신되기를 대기
		// 수신되었을 경우 콜백함수를 호출한다.
		ros::spin();

	return 0;
}

#!/usr/bin/python
#-*- coding: utf-8 -*-

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
	pub = rospy.Publisher("my_topic", String, queue_size=100)
	rospy.init_node("py_publisher")
	
	loop_rate = rospy.Rate(10)

	msg = String()
	msg.data = "Hello World"

	while not rospy.is_shutdown():
		pub.publish(msg)
		loop_rate.sleep()

if __name__ == "__main__":
	try:
		talker()
	except rospy.ROSinterruptException:
		pass


## py_publisher.py

#!/usr/bin/python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def msgCallback(msg):
	rospy.loginfo("msg : %s", msg.data)

def listener():
	rospy.init_node("py_subscriber")
	rospy.Subscriber("my_topic", String, msgCallback, queue_size = 100)

	rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
	listener()

## py_subscriber.py