ros::init()

ros::init

// Using roscpp

summary: roscpp 사용시 node에서 ROS Master에게 현재 Process를 ros node로 등록하기 위해 사용됨

* roscpp 함수를 호출 하기전 하나의 ros::init은 있어야 함.

 

roscpp node에서는 두가지 방법으로 Initialize 가 가능함.

 

1. ros::init() 사용 초기화

기본적인 사용:

int main(int argc, char** argv){
	ros::init(argc, argv, "nodeName");
    
	return 0;
}

structure: int& argc, char** argv, const std::string& name

 

ros::init에 매개변수로 들어가는 int& argc, char** argv는 Remapping을 설정하는데 사용 됨

평균적으로 main에서 받은 매개변수를 그대로 넣어 줌

 

name을 통하여 nodeName 설정

 

Remapping시 동일한 노드 이름으로 할당하면 이전 노드는 자동으로 종료되며,

여러개의 동일한 노드를 실행하는 경우 아래와 같은 옵션을 사용.

 

option:

ros::init(argc, argv, "nodeName", ros::init_options::AnonymousName);

 

detail..

https://changun516.tistory.com/130

[ROS] ros::init()에 관하여